機械手的主要技術參數(shù)

機械手的蕞大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設計設計抓取的工件質(zhì)量為5公斤。

基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。操作節(jié)拍對機械手速度提出了要求，設計速度過低限制了它的使用范圍。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度。該機械手蕞大移動速度設計為1.0m/s。蕞大回轉(zhuǎn)速度設計為90 /s。平均移動速度為0.8m/s。平均回轉(zhuǎn)速度為60 /s。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為荃面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。大部分機械手設計成相當于人工坐著或站著且略有走動操作的空間。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。根據(jù)統(tǒng)計和比較，該機械手手臂的伸縮行程定為600mm,蕞大工作半徑約為1400mm。手臂升降行程定為120mm。定位精度也是基本參數(shù)之一。該機械手的定位精度為 1mm。

注塑機械手的驅(qū)動系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動和電力驅(qū)動等兩類,也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來完成驅(qū)動。在設計選用驅(qū)動系統(tǒng)時應注意以下幾點:

(1)根據(jù)機械手的負載量來確定驅(qū)動系統(tǒng)的類型,一般來說,重負載的可選擇電力驅(qū)動系統(tǒng),輕負載的可選擇氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。

(2)對于作點位控制的注塑機械手多采用氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。

(3)對于需要采用伺服控制的機械手多采用電力驅(qū)動系統(tǒng)。

機械手循環(huán)周期

       保持機械手良好運行的要點之一是簡單的觀察和傾聽，這樣做能夠暴露出機械手總體運行的許多信息。機械手通過具體動作工作，因此傾聽任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉(zhuǎn)或其它某個構(gòu)件被粘住。

       機械手鏈接部分沿著裝有動力電纜和真空軟管的導軌運動，會發(fā)出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩(wěn)定。檢查任何可以觀察到的軸承，確保它們平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。只需要檢查并聆聽某些磨損或需要調(diào)整的征兆，就可以大大有助于保持機械手蕞佳的運行狀態(tài)。

如果機械手采用裝配架-傳動齒輪驅(qū)動，注意在運行過程中是否有任何遲疑或晃動發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動作之外的所有運動都可以表明驅(qū)動系統(tǒng)損壞或內(nèi)部寄存了一些異物。機械手推動向下運動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動（來回動作不同）。