夾持式是常見的一種機械手手部結構，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內卡式(或內漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型(或稱直進型)，其中以二支點回轉型為基本型式。當二支點回轉型手指的兩個回轉支點的距離縮小到無窮小時，就變成了一支點回轉型手指;同理，當二支點回轉型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D型手指開閉角較小，結構簡單，制造容易，應用廣泛。移動型應用較少，其結構比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。

機械手的動作節(jié)拍是指機械手完成一個動作循環(huán)所需的時間。它可以直接等于機械設備的生產節(jié)拍。如沖床上料機械手與沖床聯(lián)動，沖頭上、下運行時，機械手退出和送料。亦有機械手的節(jié)拍占整個生產節(jié)拍的一部分。如切削機床用的上下料機械手，在機床加工時機械手時不動作的，當某一工序加工結束時機械手開始動作，這時機械手的動作節(jié)拍應按需要和可能加以確定。

什么是機械手？

機械手是能夠模仿人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。機械手是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機技術的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高技術領域迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能夠更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。

機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但是它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲倦、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已收到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到應用。

注塑機械手的驅動系統(tǒng)一般可分為氣壓驅動和電力驅動等兩類,也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來完成驅動。在設計選用驅動系統(tǒng)時應注意以下幾點:

(1)根據(jù)機械手的負載量來確定驅動系統(tǒng)的類型,一般來說,重負載的可選擇電力驅動系統(tǒng),輕負載的可選擇氣壓驅動系統(tǒng)。

(2)對于作點位控制的注塑機械手多采用氣壓驅動系統(tǒng)。

(3)對于需要采用伺服控制的機械手多采用電力驅動系統(tǒng)。