我國(guó)工業(yè)機(jī)械手的研究與開(kāi)發(fā)起步較晚，比歐美要晚30年左右，起步于上世紀(jì)70年代，1972年我國(guó)第壹臺(tái)機(jī)械手在上海開(kāi)發(fā)成功，隨之全國(guó)各省都開(kāi)始研制和應(yīng)用機(jī)械手。從第七個(gè)五年計(jì)劃（1986～1990年）開(kāi)始，我國(guó)政府大大加大了對(duì)工業(yè)機(jī)器人的重視程度，并且為此項(xiàng)目投入大量的資金，在眾多學(xué)者及研究人員的參與下，研究開(kāi)發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機(jī)器人，其中有由北京機(jī)械自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)制造的噴涂機(jī)器人，廣州機(jī)床研究所和北京機(jī)床研究所合作設(shè)計(jì)制造的點(diǎn)焊機(jī)器人，大連機(jī)床研究所設(shè)計(jì)制造的铔弧焊機(jī)器人，沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)設(shè)計(jì)制造的裝卸載機(jī)器人等等。值得注意的是，這些機(jī)器人的控制器，都是由沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所和北京科技大學(xué)機(jī)器人研究所開(kāi)發(fā)的。與此同時(shí)，一系列的機(jī)器人關(guān)鍵部件也被開(kāi)發(fā)出來(lái)，如機(jī)器人專(zhuān)用軸承，減震齒輪，直流伺服電機(jī)，編碼器等等。

機(jī)械手裝配滾動(dòng)軸承的裝配

軸承在裝配前必須是清潔的。

對(duì)于油脂潤(rùn)滑的軸承，裝配后一般應(yīng)注入約二分之一空腔符合規(guī)定的潤(rùn)滑脂。

用壓入法裝配時(shí)，應(yīng)用專(zhuān)門(mén)壓具或在過(guò)盈配合環(huán)上墊以棒或套，不得通過(guò)滾動(dòng)體和保持架傳遞壓力或打擊力。

軸承內(nèi)圈端面一般應(yīng)緊靠軸肩，對(duì)圓錐滾子軸承和向心推力軸承應(yīng)不大于0.05mm，其它軸承應(yīng)不大于0.1mm。

軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應(yīng)均勻。

裝配可拆卸的軸承時(shí)，必須按內(nèi)外圈和對(duì)位標(biāo)記安裝，不得裝反或與別的軸承內(nèi)外圈混裝。

可調(diào)頭裝配的軸承，在裝配時(shí)應(yīng)將有編號(hào)的一端向外，以便識(shí)別。

帶偏心套的軸承，在裝配時(shí)偏心套的擰緊方向應(yīng)與軸的旋轉(zhuǎn)方向一致。

沖壓上下料機(jī)械手相關(guān)的柔性機(jī)加工自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)大多由一臺(tái)雙動(dòng)拉伸壓力機(jī)或多連桿單動(dòng)拉伸壓力機(jī)和4～5臺(tái)單動(dòng)壓力機(jī)組成流水線(xiàn)，生產(chǎn)大型車(chē)身覆蓋件，安全性高，沖壓質(zhì)量好。生產(chǎn)線(xiàn)上布置自動(dòng)化上下料系統(tǒng)。沖壓生產(chǎn)采用單沖模具生產(chǎn)時(shí)，通常是一人操作一臺(tái)機(jī)器。普通沖床的運(yùn)行效率是每分鐘30-50次，當(dāng)然不同產(chǎn)品沖壓時(shí)，生產(chǎn)頻率與模具設(shè)計(jì)及操作人員的動(dòng)作有關(guān)系。

壓機(jī)械手代替人工進(jìn)行自動(dòng)沖壓生產(chǎn)。沖壓上下料機(jī)械手采用伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手臂左右運(yùn)動(dòng)，步進(jìn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手上下運(yùn)動(dòng)，整個(gè)系統(tǒng)在PLC系統(tǒng)中央控制下，與沖床聯(lián)機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化沖壓。不同沖床、不同模具及不同沖壓工藝，沖壓自動(dòng)化設(shè)備方案也有不同，自動(dòng)生產(chǎn)效率也不同，一般每分鐘自動(dòng)沖壓效率為15-25次。

模內(nèi)鑲件（模內(nèi)埋入、模內(nèi)埋件、金屬鑲嵌）的注塑機(jī)機(jī)械手是注塑加工中一個(gè)很常見(jiàn)的生產(chǎn)工藝，它涉及到我們?nèi)粘Ｓ闷分械姆椒矫婷妫缥覀兂Ｒ?jiàn)的管件接頭、電視機(jī)的外殼、洗衣機(jī)的底座、汽車(chē)配件、手機(jī)充電器等等，凡是需要進(jìn)行二次注塑加工的產(chǎn)品都需要使用到模內(nèi)鑲件工藝。正常使用情況下，整機(jī)質(zhì)保一年，專(zhuān)業(yè)人員實(shí)地勘察提供配置及安裝方案，專(zhuān)業(yè)人員免費(fèi)調(diào)試安裝、操作使用培訓(xùn)、終身維護(hù)，提供任意更改設(shè)置模式服務(wù)，全年365天、每周7天x24小時(shí)服務(wù)。