機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。

機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

機(jī)器人焊接機(jī)械手硬件設(shè)備的柔性控制，要注意在進(jìn)行制造各種不一樣的產(chǎn)品的時(shí)候，也必然是會需要用到不同的設(shè)備，舉個(gè)例子，比較常見的也就是鍛壓機(jī)械、清理設(shè)備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機(jī)器人裝配等。

做到機(jī)器人焊接機(jī)械手硬件設(shè)備的柔性控制不難，首先它在各自的領(lǐng)域里由的生產(chǎn)廠家已經(jīng)做得很前沿了，我們有的數(shù)控車銑磨床，有變頻控制的拖動(dòng)系統(tǒng)，之后也就有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統(tǒng)；對于不同種類的高科技的機(jī)器視覺傳感器的應(yīng)用更使生產(chǎn)過程的柔性控制如魚得水。

焊接機(jī)械手放熱焊接的優(yōu)勢

利用焊接機(jī)械手進(jìn)行放熱焊接施工時(shí)，需要將連接的防雷引下線或接地線放入放熱焊接石墨熔模中，并在其中放入隔離片，阻止放熱焊劑粉末漏到模具中；再將放熱焊劑倒入坩堝，放上引火粉，用點(diǎn)火d點(diǎn)燃引火粉，使放熱焊劑未發(fā)生化學(xué)反應(yīng)，形成高溫液態(tài)銅，流入放熱焊模具中，使銅包鋼絞線熔化成一體。

在焊接機(jī)械手的配合下，完成的放熱焊接點(diǎn)像銅一樣不受腐蝕性產(chǎn)物的影響，能經(jīng)受反復(fù)多次的大浪涌電流而不退化，可用于焊接銅、銅合金、鍍銅鋼、各種合金鋼包括不銹鋼及高阻加熱熱源材料。

當(dāng)遇到一些特殊情況的話，還可以采用兩層兩道的焊法，比如說焊腳尺寸在8-10mm時(shí)，可采用兩層兩道的焊法。焊接機(jī)械手在焊一層時(shí)，可采用3-4mm直徑的焊條，焊接電流稍大些，以獲得較大的熔深。然后采用直線形運(yùn)條法，在收尾時(shí)應(yīng)把弧坑填滿或略高些，這樣在焊接第二次收尾時(shí)，不會因焊縫溫度提高而產(chǎn)生弧坑過低的現(xiàn)象。