基于變換機(jī)構(gòu)法，通過分析銷擺的嚙合效率、旋轉(zhuǎn)臂的軸承效率和輸出機(jī)構(gòu)的效率，計(jì)算出變螺距擺線針輪減速器的傳動(dòng)效率。在傳動(dòng)過程中，兩齒廓之間存在相對(duì)滑動(dòng)和滾動(dòng)，產(chǎn)生滑動(dòng)摩擦和滾動(dòng)摩擦。由于針齒套與擺線輪齒之間的滾動(dòng)摩擦力很小，可以忽略不計(jì)。為了便于計(jì)算，本文只考慮擺線針輪減速器銷軸與銷套之間的滑動(dòng)摩擦損失。行星擺線針輪減速器與變換機(jī)構(gòu)的嚙合效率關(guān)系，變換機(jī)構(gòu)的嚙合效率不等于行星機(jī)構(gòu)的嚙合效率。為了分析它們之間的具體關(guān)系，以簡單的行星機(jī)構(gòu)K-H-V傳動(dòng)為研究對(duì)象，傳動(dòng)為H，行星輪系和變換機(jī)構(gòu)如下圖所示。以行星機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，由外力矩平衡得到的MA MH MB=0（1）行星機(jī)構(gòu)和變換機(jī)構(gòu)的原理圖在變換機(jī)構(gòu)中沒有改變外力矩，但MA和XHA相反，MB和XHB在同一方向，因此A是被動(dòng)P。藝術(shù)和B是活躍的部分。因此，在maxha mbxhbgh=0（2）型行星機(jī)構(gòu)中，GH變換機(jī)構(gòu)的嚙合效率為mbma=-xha b gh=-ibgh（1）式（3）表明該行星機(jī)構(gòu)中的mhma=-1-mbma=ihabgh-1（4），h為主動(dòng)，a為驅(qū)動(dòng)。鏈輪、齒輪等傳動(dòng)件裝上軸伸時(shí)，應(yīng)盡量靠近軸承，以減少軸伸彎曲應(yīng)力。其嚙合效率gbhagbha=-maxbamhxbh=gh（1-ihab）gh ihab（5）僅適用于K-H-V傳動(dòng)，H作為主內(nèi)齒輪作為固定件。轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)減速器中的針輪和擺線齒輪的嚙合效率為ZP。轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)中的銷齒數(shù)為ZP，主動(dòng)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。角速度是xb。兩齒差擺線齒輪的齒數(shù)為za，角速度為xa。首先，當(dāng)銷齒直徑很小時(shí)，對(duì)其進(jìn)行了分析。如圖所示，如果針齒作用在擺線輪上的力為fi，則fi=fmaxlira=fmaxsinui1 k21-2k1cosi（6），其中l(wèi)i=rqsinui1 k21-2k1cosi（7）fmax=4tak1zarz（8），在擺線輪上，nmmrz針齒的中心半徑和一個(gè)針齒相對(duì)于旋轉(zhuǎn)和手臂上的齒輪。動(dòng)態(tài)速度vi為vi=rz1 k21-2k1cosi（xa xb）（9）。因?yàn)閤a xb=xb zp za za，對(duì)于兩齒之差，zp za=2，vi=2rzxbza1 k21-2k1cosi（10）在實(shí)際產(chǎn)品中不是尖頭，具有一定的直徑。無針套時(shí)，針齒半徑設(shè)為Rz。此時(shí)，一針輪與擺線輪之間的相對(duì)滑動(dòng)速度vi約為vi=2rzxbza（1-rzrz）1 k21-2k1cosi（11）。當(dāng)有銷齒輪套時(shí)，銷齒輪套的半徑應(yīng)為Rz，銷齒輪銷的半徑應(yīng)為Rzc（Rzc）。減速器優(yōu)化改造后的受力分析結(jié)果表明，一級(jí)減速器擺線齒輪與銷輪的嚙合齒數(shù)為6齒（16齒）。可以看到每個(gè)齒的接觸力和相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度。表2：擺線齒輪與針輪同時(shí)嚙合的齒數(shù)為7齒（28齒）。各齒的接觸力及相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度如表3所示。齒廓間滑動(dòng)摩擦系數(shù)為常數(shù)f=0.01<5>。