諧波減速器:用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。立式安裝時(shí)，潤(rùn)滑油的添加量要比水平安裝多很多，容易造成減速機(jī)發(fā)熱和漏油。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

RV減速器的殼體和擺線針輪

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗沖擊力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、檢測(cè)設(shè)備、系統(tǒng)等領(lǐng)域。

RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實(shí)體的鋼來發(fā)生傳動(dòng)的，因此承載能力強(qiáng)。而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點(diǎn)決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運(yùn)用在前端。

RV減速機(jī)速比的計(jì)算方法

RV減速機(jī)速比，是指當(dāng)采用機(jī)械減速機(jī)時(shí)，我們將電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速nN(r/min)與減速器輸出軸的轉(zhuǎn)速nL的比值稱為速比I(亦稱為傳動(dòng)比)，i=nN/nL。

　　減速比的計(jì)算方法：RV減速機(jī)電機(jī)額定功率為P (kw)，轉(zhuǎn)速為n1 (r/min)，減速器總傳動(dòng)比i，傳動(dòng)效率u。則：輸出轉(zhuǎn)矩=9550*P*u*i/n1 (N.m)

　　1、定義計(jì)算方法：減速比=輸入轉(zhuǎn)速÷輸出轉(zhuǎn)速。

　　2、通用計(jì)算方法：RV減速機(jī)的減速比=使用扭矩÷9550÷電機(jī)功率電機(jī)功率輸入轉(zhuǎn)數(shù)÷使用系數(shù),MB無級(jí)變速機(jī)的使用注意事項(xiàng)。

　　3、齒輪系計(jì)算方法：減速比=從動(dòng)齒輪齒數(shù)÷主動(dòng)齒輪齒數(shù)(如果是多級(jí)齒輪減速，那么將所有相嚙合的一對(duì)齒輪組的從動(dòng)輪齒數(shù)÷主動(dòng)輪齒數(shù)，然后將得到的結(jié)果相乘即可,NRV減速機(jī)。

　　4、RV減速機(jī)皮帶、鏈條及摩擦輪減速比計(jì)算方法：減速比=從動(dòng)輪直徑÷主動(dòng)輪直徑,螺旋齒輪減速機(jī),擺線針輪減速機(jī)如何加潤(rùn)滑油。

輸出部分的故障主要有四處：

(1)軸承磨損壞，換軸承可;

(2)是輸出軸軸承點(diǎn)磨損，銷孔松動(dòng)。若是軸承點(diǎn)磨損，可以將軸上車床用四爪找正配套，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)在沒有磨損的輸出軸定位套臺(tái)和隔-離套臺(tái)上，同心度達(dá)到0.015MM;

(3)輸出軸銷孔松動(dòng)，可以根據(jù)機(jī)型大小和強(qiáng)度而寫，一般B3以下可以將原孔過盈0.015-0.035堵死，重新車平，在兩孔之間錯(cuò)位加工出配合孔;若機(jī)號(hào)較大，可以將底盤銷孔加掉，留有止口，加工新盤熱裝后重新車削鏜孔;

(4)機(jī)座軸承孔松動(dòng)后磨損增-大失效，可利用端面和底面找下，垂直度在0.03MM，止口和未磨損的軸承孔找正，擴(kuò)孔配套加工修-復(fù)好磨損的軸承孔，同心度控制在≤0.025MM