工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)使用程度在不斷增加，主要使用在較為惡劣條件下，或工作強(qiáng)度和持續(xù)性要求較高的場(chǎng)合，品牌機(jī)器人的故障率較低，得到較為廣泛的認(rèn)可。一、機(jī)械維護(hù)內(nèi)容■機(jī)械運(yùn)動(dòng)噪聲檢測(cè)T1模式速度30%運(yùn)動(dòng)各軸，觀察各軸運(yùn)動(dòng)有無(wú)異響，如有異響，可能是減速器等機(jī)械故障。但即使工業(yè)機(jī)器熱設(shè)計(jì)較規(guī)范和完善，集成度較高，故障率較低，但仍須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù)。常見(jiàn)的機(jī)器人有：串聯(lián)，關(guān)節(jié)式機(jī)器人， 直角坐標(biāo)式機(jī)器人， Delta 并聯(lián)機(jī)器人， scara 機(jī)器人，自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)等，本文中的維護(hù)主要針對(duì)節(jié)式機(jī)器人。

3、系統(tǒng)潤(rùn)滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤(rùn)滑加油

確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個(gè)油嘴中擠入少許（ 1 克）潤(rùn)滑脂，逐個(gè)潤(rùn)滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤(rùn)滑加油

中空手腕 10 個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)，每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤(rùn)滑劑（1克），不要注入過(guò)量潤(rùn)滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同，需要針對(duì)行動(dòng)檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開(kāi)蓋進(jìn)行檢查。5、維護(hù)周期（時(shí)間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機(jī)器人運(yùn)行

時(shí)數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整）

設(shè)備正常的安全機(jī)構(gòu)是保證人安全的前提,安全機(jī)構(gòu)檢查應(yīng)納入日常點(diǎn)檢范圍內(nèi),機(jī)器人安全使用要

遵循以下原則:不隨意短接、不隨意改造、不隨意拆除、操作的規(guī)范。具體檢查項(xiàng)目如下:

1.機(jī)器人緊急停止按鈕的檢查,包括控制柜急停開(kāi)關(guān)和手持操作盒急停開(kāi)關(guān)。

檢查方法:按下控制柜上”緊急停止”按鈕,確認(rèn)畫(huà)面是否顯示'SRVO-001OperatorpanelE-

stop”自診斷信息;按MENU一選擇4AL ARM顯示報(bào)警畫(huà)面。

8、開(kāi)機(jī)報(bào)警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”？

解析：

①ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。

②點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫(huà)面，選擇SMB內(nèi)存。

③選擇“”，進(jìn)入后點(diǎn)擊“清除控制柜內(nèi)存”。

④完成后點(diǎn)擊“關(guān)閉”，然后點(diǎn)擊“更新”。

⑤選擇“已交換控制柜或機(jī)械手，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制柜”。

9、如何在RAPID程序里自定義機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)的速度？

①在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。

②找到數(shù)據(jù)類(lèi)型Speeddata后，點(diǎn)擊新建。

③點(diǎn)擊初始值，Speeddata四個(gè)變量含義分別為：v_tcp表示機(jī)器人線性運(yùn)行速度，v_rot表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，v_leax表示外加軸線性運(yùn)行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，如果沒(méi)有外加軸則后兩個(gè)不用修改。

④自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。