減速器之間是否存在取代關(guān)系

RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠遠大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的。

?諧波減速器的結(jié)構(gòu)和原理

諧波減速器一般由三部分構(gòu)成，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器。

剛輪，簡而言之，就是一個剛性內(nèi)齒圈，在薄型或者微型的諧波減速器中，剛輪會和CRB軸承設(shè)計成一體。

柔輪，有效工作區(qū)域結(jié)構(gòu)上類似于一個輪轂特別窄的齒輪，柔度較大，薄壁柔性金屬體。齒數(shù)要比剛輪少一些（一般是2或者4個齒）。

剛輪和柔輪都有結(jié)構(gòu)上的孔，便于固定時固定用，也不影響自由式正常運轉(zhuǎn)。

諧波發(fā)生器（Wave Generator），諧波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)上類似于一個焦距適當(dāng)小的橢圓凸輪嚙合在一個滾珠軸承里，在這里，關(guān)于為什么要有這個滾珠軸承，在原理上的必要性目前認(rèn)為是因為為了隔離諧波發(fā)生器和柔輪，從力學(xué)優(yōu)化上可以看出來似乎是為了減少摩擦，降低能量損耗，減少熱量。

諧波減速器在雷達和通訊設(shè)備方面的應(yīng)用

這種傳動在長期使用實踐中，完全滿足雷達設(shè)備對傳動所提出的氣候和機械試驗總技術(shù)條件（如沖擊、振動、低溫、高溫、防潮等）規(guī)定的各項要求。由于諧波齒輪傳動使驅(qū)動系統(tǒng)在尺寸和重量方面大幅度下降，因而在通訊地面站X-Y型支架的驅(qū)動機械中采用諧波齒輪傳動，亦取得了很好的效果。我國某型炮瞄雷達天線俯仰機構(gòu)中所采用的諧波齒輪傳動。傳動比in=117，模數(shù)m=0.5mm。直流伺服電機1的驅(qū)動功率為0.25KW，轉(zhuǎn)速為3500rpm。波發(fā)生器2采用具有柔性滾動軸承的凸輪式發(fā)生器，柔輪3固定，剛輪4與輸出軸相連。

減速器在國內(nèi)的潛在市場規(guī)模

據(jù)行業(yè)專家及協(xié)會資料調(diào)研，在全球范圍內(nèi)，機器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機可分為 RV 減速機、諧波減速機和 SPINEA 減速機，三者的市場銷售數(shù)量占比約為 40%、40%、20%。 其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人蕞主流的精密減速器。

RV減速器：傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點。在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。

諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率髙。在關(guān)節(jié)型機器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。