噴涂機(jī)器人選型因素

（1）機(jī)器人的工作軌跡范圍。在選擇機(jī)器人時(shí)需保證機(jī)器人的工作軌跡范圍必須能夠完全覆蓋所需施工的工件的相關(guān)表面或內(nèi)腔。如圖1，為噴漆機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)的車身（安裝在輸送小車上）的斷面示意圖，可看出此噴漆是機(jī)器人的配置可滿足車身表面的噴漆需求。（2）機(jī)器人的重復(fù)精度。對(duì)于空氣噴槍來說，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對(duì)噴幅寬度呈線性影響。對(duì)于涂膠機(jī)器人而言，一般重復(fù)精度達(dá)到0.5mm即可。而對(duì)于噴漆機(jī)器人，重復(fù)的精度要求可低一些。

（3）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度及加速度。機(jī)器人的較大運(yùn)動(dòng)速度或較大加速度越大，則意味著機(jī)器人在空行程所需的時(shí)間越短，則在一定節(jié)拍內(nèi)機(jī)器人的絕dui施工時(shí)間越長，可提高機(jī)器人的使用率。所以機(jī)器人的較大運(yùn)動(dòng)速度及加速度也是一項(xiàng)重要的技術(shù)指標(biāo)。但需注意的問題是，在噴涂過程中（涂膠或噴涂），噴涂工具的運(yùn)動(dòng)速度與噴涂工具的特性及材料等因素直接相關(guān)，需要根據(jù)工藝要求設(shè)定。機(jī)器人噴涂的質(zhì)量因素中，其中有一個(gè)重要的因素是漆膜厚度的控制，干膜的厚度是F*N*M/S*W，F(xiàn)是流量，N是涂料體積固體含量，M是涂料的轉(zhuǎn)移率，S是走槍速度，W是噴幅的寬度。此外，由于機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)與其價(jià)格直接相關(guān)，因而根據(jù)工藝要求選擇性價(jià)比比較高的機(jī)器人。

（4）機(jī)器人手臂可承受的較大荷載。對(duì)于不同的噴涂場合，噴涂（涂膠或噴漆）過程中配置的噴具不同，則要求機(jī)器人手臂的較大承載載荷也不同。

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為了追求噴涂過程更高的效率和更大的靈活性，從20世紀(jì)90年代起汽車工業(yè)開始引入機(jī)器人技術(shù)。噴涂機(jī)器人是機(jī)器人大家族中一個(gè)分支，在高質(zhì)量噴涂應(yīng)用中獲得迅猛的發(fā)展，噴涂機(jī)器人主要包含三部分：機(jī)器人本體、霧化噴涂系統(tǒng)和噴涂控制系統(tǒng)。霧化噴涂系統(tǒng)包括：流量控制器、霧化1器和空氣壓力調(diào)節(jié)器等。噴涂機(jī)器人很大的貢獻(xiàn)之一就是將噴涂工作者從危險(xiǎn)的工作環(huán)境和枯燥的工作狀態(tài)中替換出來，這樣可以減少公司在防護(hù)用具上的支出，并降低了后續(xù)因工作環(huán)境因素導(dǎo)致工人身體傷害的補(bǔ)償成本及法律成本。因?yàn)閲娡繖C(jī)器人會(huì)按照工程師的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地工作，噴槍與工件之間保持著既定的距離、角度，輸出的油漆量也是設(shè)定好的，霧化效果也是預(yù)先設(shè)定好的，而且機(jī)器人還可以帶著噴槍到達(dá)人工難以噴涂的部位，因?yàn)槿嵝詸C(jī)器人的安裝方式很靈活，可以安裝在地面、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側(cè)面進(jìn)行噴漆。不僅如此，機(jī)器人由于噴涂的穩(wěn)定性和一致性，不會(huì)出現(xiàn)超范圍噴涂，這樣大大節(jié)約了油漆，提高了油漆的回收率。

噴涂控制系統(tǒng)包含了空氣壓力模擬量控制、流量輸出模擬量控制和kai槍信號(hào)控制等。(1)為保證涂料固體含量參數(shù)穩(wěn)定(2)噴涂速度在噴涂軌跡程序編制過程中調(diào)整，一旦確定之后就基本不再變動(dòng)，只有在一些特定的情況下進(jìn)行調(diào)整，如噴涂遮蓋力特別差的色漆而噴槍流量接近上限時(shí)采用調(diào)低速度的方法較為有效。與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比，采用噴涂機(jī)器人大大降低了人工噴涂的勞動(dòng)強(qiáng)度，解決了人為噴涂厚度不均和情緒不穩(wěn)定的問題，涂裝生產(chǎn)線一般都是連續(xù)運(yùn)行的，工人可能由于生病、家里的原因請(qǐng)假以及個(gè)人的情緒波動(dòng)都會(huì)影響噴涂產(chǎn)品的質(zhì)量，機(jī)器人不知疲倦的工作不僅為企業(yè)節(jié)約了人力成本，而且提高了噴涂的質(zhì)量。

因?yàn)閲娡繖C(jī)器人會(huì)按照工程師的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地工作，噴槍與工件之間保持著既定的距離、角度，輸出的油漆量也是設(shè)定好的，霧化效果也是預(yù)先設(shè)定好的，而且機(jī)器人還可以帶著噴槍到達(dá)人工難以噴涂的部位，因?yàn)槿嵝詸C(jī)器人的安裝方式很靈活，可以安裝在地面、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側(cè)面進(jìn)行噴漆。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。不僅如此，機(jī)器人由于噴涂的穩(wěn)定性和一致性，不會(huì)出現(xiàn)超范圍噴涂，這樣大大節(jié)約了油漆，提高了油漆的回收率。