ABB機(jī)器人的控制器如下所示：控制器系統(tǒng)主要由主計(jì)算機(jī)板、機(jī)器人計(jì)算機(jī)板、快速硬盤、網(wǎng)絡(luò)通信計(jì)算機(jī)、示教器、驅(qū)動(dòng)單元、通信單元和電力版組成。變壓器、主計(jì)算機(jī)、軸計(jì)算機(jī)、驅(qū)動(dòng)板、串口測(cè)量和編碼器組成伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，對(duì)位置、速度和電機(jī)電流進(jìn)行數(shù)字化調(diào)整，對(duì)電機(jī)叫了控制進(jìn)行同步。機(jī)器人系統(tǒng)從串行測(cè)量板連續(xù)的接收機(jī)器人新的數(shù)據(jù)位置，輸入位置調(diào)整器中，與先前的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較和放大，輸出新的位置和速度控制。

在進(jìn)行機(jī)器人電路板維修工作時(shí)，有時(shí)會(huì)遇到查不出故障原因的情況，對(duì)于這種故障維修業(yè)界稱之為疑難雜癥，這時(shí)維修人員該如何應(yīng)對(duì)呢？機(jī)器人電路板維修在這里向朋友們介紹一些解決的方法和技巧，希望能啟發(fā)朋友們的維修思路，順利的將疑難故障維修好。

當(dāng)機(jī)器人電路板維修人員遇到查來查去都查不出導(dǎo)致機(jī)器人電路板故障的原因時(shí)，應(yīng)從以下幾個(gè)方面考慮：

機(jī)器人電路板中的各個(gè)電子元器件正常嗎？通常不管是什么類型的機(jī)器人電路板發(fā)生故障，基本上都是KUKA機(jī)器人電路板中個(gè)別的電子元器件損壞或出現(xiàn)性能不良的情況所致，只要不是人為的將供給機(jī)器人電路板的電源電壓等級(jí)接錯(cuò)（24V誤接成220V或220V誤接成380V）或?qū)㈦娫吹恼?fù)極接反，一般都不會(huì)損壞太多的電子元器件。

面向機(jī)器人裝配的設(shè)計(jì)技術(shù)

包括數(shù)字化裝配與CAD集成技術(shù)；產(chǎn)品機(jī)器人化裝配規(guī)劃生成技術(shù)；產(chǎn)品可裝配性模糊評(píng)價(jià)。

機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)

其中單元技術(shù)：供料系統(tǒng)智能化設(shè)計(jì)、末端執(zhí)行器快速執(zhí)行、物流傳輸及其控制與通訊；集成技術(shù)：柔性裝配線軟件、管理系統(tǒng)。

可重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)

開展基于任務(wù)和環(huán)境的動(dòng)態(tài)重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)理論研究；系統(tǒng)基于自治體（Agent）的分布式控制技術(shù)及系統(tǒng)各單元體間的協(xié)作規(guī)劃。