南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器的選型步驟

選型步驟大體如下：

1．需求分析。

確定轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環(huán)、成本；

2．選擇電機(jī)。

首先確定電機(jī)類型；然后根據(jù)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、安裝尺寸選擇電機(jī)；

3．選擇反饋元件

根據(jù)是否需要閉環(huán)，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測速機(jī)、旋變等；

根據(jù)轉(zhuǎn)速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數(shù)。

4．選擇驅(qū)動(dòng)器。

根據(jù)電機(jī)功率，和以上綜合因素選擇驅(qū)動(dòng)器；

選擇驅(qū)動(dòng)器時(shí)，不僅需考慮和電機(jī)的匹配，還需考慮控制方式。選擇適合自己控制器的控制方式，也很重要。

主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水平還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對(duì)端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動(dòng)器或控制器的型號(hào)。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服的三個(gè)環(huán)控制

        伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快。

　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機(jī)編碼器的信號(hào)來進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

　　第3環(huán)是位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也慢。

廣州市南調(diào)機(jī)電設(shè)備有限公司持有豐富的維修經(jīng)驗(yàn)，伺服驅(qū)動(dòng)器維修,伺服電機(jī)維修,工業(yè)觸摸屏維修,變頻器維修,伺服控制器維修,機(jī)器人維修,伺服器維修,伺服控制器維修,以及各種板卡,芯片級(jí)維修維護(hù)。公司具備電子電路設(shè)計(jì)、開發(fā)維修及控制柜軟件編程設(shè)計(jì)數(shù)控系統(tǒng)維修、維護(hù)、升級(jí)改造的能力，且撞長對(duì)各種復(fù)雜電路板的芯片級(jí)修復(fù)工作。伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)主要維修品牌。

1、西門子直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障維修

驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好的故障維修

故障現(xiàn)象：一臺(tái)配套SIEMENS 850系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的臥式加工中心，在加工過程中突然停機(jī)，開機(jī)后面板上的“驅(qū)動(dòng)故障”指示燈亮，機(jī)床無法正常起動(dòng)。

分析與處理過程：根據(jù)面板上的“驅(qū)動(dòng)故障”指示燈亮的現(xiàn)象，結(jié)合機(jī)床電氣原理圖與系統(tǒng)PLC程序分析，確認(rèn)機(jī)床的故障原因?yàn)閅軸驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好。

檢查電柜內(nèi)驅(qū)動(dòng)器，測量6RA26**驅(qū)動(dòng)器主回路電源輸入，只有V相有電壓，進(jìn)一步按機(jī)床電氣原理圖對(duì)照檢查，發(fā)現(xiàn)6RA26**驅(qū)動(dòng)器進(jìn)線快速熔斷器的U、W相熔斷。用萬用表測量驅(qū)動(dòng)器主回路進(jìn)線端1U、1W，確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器主回路內(nèi)部存在短路。

由于6RA26**交流驅(qū)動(dòng)器主回路進(jìn)線直接與晶閘管相連，因此可以確認(rèn)故障原因是由于晶閘管損壞引起的。

逐一測量主回路晶閘管V1-V6，確認(rèn)V1、V2不良(己短路)；更換同規(guī)格備件后，機(jī)床恢復(fù)正常。

由于驅(qū)動(dòng)器其他部分均無故障，換上晶閘管模塊后，機(jī)床恢復(fù)正常工作，分析原因可能是瞬間電壓波動(dòng)或負(fù)載波動(dòng)引起的偶然故障。