“四軸機械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由移動。當用戶對某一個零部件進行修改或設(shè)計優(yōu)化時，只需修改其相對應(yīng)的特征參數(shù)。機械手的前兩個關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個關(guān)節(jié)由一個稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬感可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)。  四軸機械手和六軸機械手的區(qū)別比較多，總體來說，四軸機械手是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計的，而六軸機械手則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。

   目前沖壓行業(yè)是一個涉及領(lǐng)域很深的一個領(lǐng)域，有著廣泛的應(yīng)用，因此沖床廠家很多，要用到?jīng)_壓機械手的廠家也很多，到底哪些廠家需要用到?jīng)_壓機械手呢?  　　沖壓機械手基本上沖壓行業(yè)涉及的都是可以使用的，沖壓的大力發(fā)展應(yīng)歸功于汽車、飛機及家電日用品的發(fā)展。在產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級不斷深入、人口紅利卻減弱的背景下，沖壓機器人應(yīng)用范圍越來越廣，工業(yè)機器人以高復(fù)合增加率快速擴張市場。而沖壓機械手已經(jīng)在眾多生產(chǎn)企業(yè)中穩(wěn)定成型，將徹底替代傳統(tǒng)加工工藝。精密沖床一般適合于多材質(zhì)產(chǎn)品的中型、連續(xù)模或單工程薄鋼板零件之下料、沖孔、折曲、成型工作，可單沖、連續(xù)模機械手連線或是加傳送系統(tǒng)的作業(yè)。

手臂的運動速度要適當，慣性要小       機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。機械手運動學分析只限于靜態(tài)位置問題的討論，未涉及機械手運動的力、速度、加速度等動態(tài)過程。機械手手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。  沖壓產(chǎn)品通過一次加工后，并不能達到預(yù)期成型要求，需要多次加工時，則需要配多套模具由沖壓多工位機械手對半成型產(chǎn)品進行規(guī)定要求動作，如搬運、材料翻轉(zhuǎn)、上下料、移位、等工序。整條沖壓線生產(chǎn)效率達到5秒。

沖床機械手末端工具系統(tǒng)怎樣選擇才能符合制品需要呢？為了選擇出的機械手臂末端工具系統(tǒng)，首先應(yīng)綜合考慮來自修理部門、采購部門和生產(chǎn)部門的意見。其中多臺連線沖床機器人主要是針對多工序且必須每工序需獨立作業(yè)而設(shè)計的，是一種以智能裝置取代人工實現(xiàn)自動化作業(yè)的精密生產(chǎn)輔助設(shè)備。同時還應(yīng)該考慮影響制品脫模的其他因素：為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對模具做適當?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出。?

機械手驅(qū)動部分使用進口PLC控制器，伺服馬達，繼電器，移動速度快同時精準。結(jié)構(gòu)設(shè)計獨特可橫向移動，也可縱向和上下移動，并且整臺設(shè)備使用智能操控系統(tǒng)加觸摸屏控制和沖床聯(lián)鎖操控，通過觸摸屏進行操作及參數(shù)設(shè)定。

脫模。