確定二次元/三次元機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)時(shí)間：

二次元/三次元機(jī)械手的總動(dòng)作時(shí)間應(yīng)小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個(gè)動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行，要按時(shí)間長(zhǎng)的計(jì)算，分配各動(dòng)作時(shí)間應(yīng)考慮以下要求：

1.給定的運(yùn)動(dòng)時(shí)間應(yīng)大于電氣、液壓元件的執(zhí)行時(shí)間;

2.在工作拍節(jié)短、動(dòng)作多的情況下，常使幾個(gè)動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行。為此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要采取相應(yīng)的措施，以保證動(dòng)作的同步。

3.伸縮運(yùn)動(dòng)的速度要大于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的速度，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的慣性一般大于伸縮運(yùn)動(dòng)的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應(yīng)盡量選取較底的運(yùn)動(dòng)速度。二次元機(jī)械手搭配具有多工位模具，拉伸等特性的產(chǎn)品，為大噸位沖床所研發(fā)的自動(dòng)移送機(jī)械手裝置。三次元機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度與臂力、行程、驅(qū)動(dòng)方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定。

?二次元機(jī)械手設(shè)計(jì)的幾大要點(diǎn)

二次元機(jī)械手設(shè)計(jì)的幾大要點(diǎn)

機(jī)器人是在生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化和自動(dòng)化開(kāi)發(fā)的新設(shè)備。

1、控系統(tǒng)及運(yùn)動(dòng)件的分量——各種操控元件的精度和靈敏度不一樣，并且也與方位反應(yīng)設(shè)備的有無(wú)有關(guān)。而運(yùn)動(dòng)件的分量包括二次元機(jī)械手自身的分量和被抓物的分量。

2.精度剛度——二次元機(jī)械手自身的構(gòu)造剛度和觸摸剛度低時(shí)，因易發(fā)生振蕩，定位精度一般較低。

3.定位方法——不一樣的定位方法影響要素不一樣。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等要素有關(guān)。

4.定位速度——二次元機(jī)械手定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是由于定位速度不一樣時(shí)，有必要耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不一樣。一般，為減小定位差錯(cuò)應(yīng)合理操控定位速度，如進(jìn)步緩沖設(shè)備的緩沖功能和緩沖功率，操控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件當(dāng)令減速。

5.驅(qū)動(dòng)源——液壓、氣壓的壓力動(dòng)搖及電壓、油溫、氣溫的動(dòng)搖都會(huì)影響二次元機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因而，選用必要的穩(wěn)壓及調(diào)理油溫辦法。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器操控油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力抵償流量操控閥操控。

工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高，實(shí)現(xiàn)了高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修，而單機(jī)價(jià)格有所下降。

二次元機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

東莞市琪諾自動(dòng)化設(shè)備有限公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售和技術(shù)服務(wù)與一體的自動(dòng)化設(shè)備公司，其產(chǎn)品包括：沖壓自動(dòng)化機(jī)械手、四軸機(jī)械手、多功能機(jī)械手、自動(dòng)上料機(jī)、焊接機(jī)器人、關(guān)節(jié)機(jī)器人、桁架機(jī)械手等，適用行業(yè)廣泛：五金金屬制品行業(yè)自動(dòng)化全套生產(chǎn)線（電飯鍋內(nèi)膽、手機(jī)外殼）、汽車(chē)行業(yè)、家電器行業(yè)、壓縮機(jī)外殼等。來(lái)回移動(dòng)行程的大小有賴(lài)于機(jī)械手是在機(jī)器側(cè)邊還是在后邊將部件放下。