機器人碼垛：設(shè)備安裝注意事項

環(huán)奧智能設(shè)備小編今天先從設(shè)備安裝這個方面講解機器人碼垛項目注意事項。

1、設(shè)備尺寸問題

（1）機器人底座尺寸錯誤導(dǎo)致機器人碼垛無法達到低點或者高點 ABB460 尤其注意。

（2）輸送設(shè)備高度與客戶側(cè)輸送高度錯誤導(dǎo)致無法對接。

2、機器人底座固定

（1）地面厚度250mm以上且硬度足夠，采用化學(xué)螺栓與膨脹螺絲搭配固定。

（2）地面硬化厚度不足250mm，挖坑做地基固定。

3、夾具固定

（1）機器人法蘭盤與夾具鏈接，12.9強度高強螺栓。

（2）夾具動作頻繁，夾具上所有禁錮裝置要經(jīng)常檢查。

4、電氣方面

（1）機器人本體內(nèi)信號線需要采用超柔電纜并且合適位置固定。

（2）①安川，KUKA 機器人夾具信號線走機器人空心軸；②ABB 發(fā)那科川崎機器人采用支架波紋套管或者氣管固定，長度已工具旋轉(zhuǎn)蕞大角度 余量標定長度。

（3）ABB KUKA 機器人漏電保護器要選用漏電不動作電流300mA以上否則出現(xiàn)頻繁跳閘。

（4）安川DX100控制柜川崎機器人 加裝容量10KW 380/220三相變壓器。

（5）電壓不穩(wěn)定現(xiàn)場，加裝穩(wěn)壓電源。

（6）現(xiàn)場需要焊接時，確保焊接件可靠接地，避免燒壞電機電纜。

機器人碼垛：生產(chǎn)速度注意事項

環(huán)奧智能設(shè)備小編今天從生產(chǎn)速度這個方面講解機器人碼垛項目注意事項。

（1）理論生產(chǎn)速度與實際生產(chǎn)速度差異：需反復(fù)與客戶確定，并且留有余量。

（2）不同品牌機器人蕞快速度

安川MPL160  900包/H單爪, 安川MPL3001500包/H雙爪。

川崎CP180900包/H單爪，CP300 1500包/H雙爪。

ABB IBR460  1200包/H單爪IBR660 1600包/H雙爪。

KUKAKR120 Ri3200700包/H單爪, KR180 Ri3200 1400包/H雙爪。

不二輸送機 EC1711400包/H 單爪。

（3）機器人蕞快速度的調(diào)整

方案布局

程序fine點越少越好可以不用

機器人路徑點調(diào)整

機器人工具設(shè)置

機器人碼垛的四種方式

蕞近有好些朋友問機器人碼垛如何編寫，現(xiàn)在環(huán)奧小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習。

對機器人編程有了解過的朋友都知道機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

1、碼垛堆積Ｂ，對應(yīng)所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。

2、碼垛堆積Ｅ，對應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。

3、碼垛堆積 BX、EX

碼垛堆積 BX、EX，可以設(shè)定多個線路點。碼垛堆積 B、E 只能設(shè)定一個線路點。

機器人碼垛的注意事項

1、要提高機器人碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設(shè)定。

2、機器人碼垛寄存器，應(yīng)避免同時使用相同編號的其他碼垛。

3、機器人碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個程序而發(fā)揮作用。即使只將一個指令復(fù)致到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應(yīng)注意。

4、機器人碼垛編號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數(shù)據(jù)）。

5、在機器人碼垛動作指令中，不可在動作類型中設(shè)定“C”（圓弧運動）