噴涂機器人選型因素

（1）機器人的工作軌跡范圍。一般涂料的黏度隨著存放時間的延長會上升，而在調(diào)配涂料時常是以涂料黏度作為控制指標的。在選擇機器人時需保證機器人的工作軌跡范圍必須能夠完全覆蓋所需施工的工件的相關(guān)表面或內(nèi)腔。如圖1，為噴漆機器人與運動的車身（安裝在輸送小車上）的斷面示意圖，可看出此噴漆是機器人的配置可滿足車身表面的噴漆需求。（2）機器人的重復(fù)精度。對于涂膠機器人而言，一般重復(fù)精度達到0.5mm即可。而對于噴漆機器人，重復(fù)的精度要求可低一些。

（3）機器人的運動速度及加速度。需要注意的是，調(diào)整空氣噴槍的流量時，一同調(diào)整的氣體的霧化和扇面壓力的值會隨之發(fā)生變化，這會同時影響到轉(zhuǎn)移率，最后影響到膜厚。機器人的較大運動速度或較大加速度越大，則意味著機器人在空行程所需的時間越短，則在一定節(jié)拍內(nèi)機器人的絕dui施工時間越長，可提高機器人的使用率。所以機器人的較大運動速度及加速度也是一項重要的技術(shù)指標。但需注意的問題是，在噴涂過程中（涂膠或噴涂），噴涂工具的運動速度與噴涂工具的特性及材料等因素直接相關(guān)，需要根據(jù)工藝要求設(shè)定。此外，由于機器人的技術(shù)指標與其價格直接相關(guān)，因而根據(jù)工藝要求選擇性價比比較高的機器人。

（4）機器人手臂可承受的較大荷載。對于不同的噴涂場合，噴涂（涂膠或噴漆）過程中配置的噴具不同，則要求機器人手臂的較大承載載荷也不同。

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為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率，從上世紀九十年代起，工業(yè)生產(chǎn)開始引入機器人來代替噴涂機械，同時開始使用機器人進行內(nèi)表面的自動噴涂。

　　在噴涂過程中產(chǎn)生“三廢”是不可避免的，其中噴涂廢氣是“三廢”的主要部分。根據(jù)現(xiàn)場實際情況，一些特殊形狀的部件，某些參數(shù)的修改會導(dǎo)致機器人無法對其進行噴涂作業(yè)，進而由軟件自動生成的機器人程序也會有相應(yīng)的限制，需要人工預(yù)先編譯。噴涂廢氣來自于稀釋劑的揮發(fā)，you機溶劑不會隨油漆附著在噴漆物表面，在噴漆和固化過程將全部釋放，形成揮發(fā)性有機物（VOCs），這些物質(zhì)的危害性極大，被譽為人類的“隱形sha手”。特別是在無防護的情況下噴涂，作業(yè)場所空氣中苯濃度相當高，對工人的身體危害也很大，。直接排放至大氣中，會導(dǎo)致酸雨、霧霾及光化學(xué)煙霧等污染問題，危害人類健康和生態(tài)環(huán)境安全。

　靜電是影響涂料轉(zhuǎn)移率的第二大因素，有無靜電和靜電高低的差別在施工中表現(xiàn)得非常明顯。對于不同的噴涂場合，噴涂（涂膠或噴漆）過程中配置的噴具不同，則要求機器人手臂的最da承載載荷也不同。由于靜電噴涂時，涂料粒子帶電導(dǎo)致涂料向工件吸附，因此需要先到達工件表面的帶電顆粒快速轉(zhuǎn)移電荷，維持工件表面和噴槍之間的電壓差，確保兩者之間的空間電場強度對于涂料轉(zhuǎn)移率非常關(guān)鍵。這就又增加了一個因素，即工件的接地狀態(tài)直接影響了涂料的轉(zhuǎn)移率。

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常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司），是意大利CMA機器人的一級代理商，專注于噴涂機器人的應(yīng)用

革命性的，全自動化的，集成噴涂系統(tǒng)的門窗自動化噴涂設(shè)備。使用新型的GR6100系列機器人和形狀檢測裝置，僅僅使用一個專門的、設(shè)定好的程序，就可以對任何種類的窗戶和窗框?qū)崿F(xiàn)自動化的噴涂作業(yè)。

　　該系統(tǒng)在噴漆室的入口處集成有一個高的精度的校對/識別系統(tǒng)。當工件經(jīng)過該系統(tǒng)時，系統(tǒng)就會生成相應(yīng)的圖像，并同時生成工件的尺寸位置等信息。走槍速度的控制也是很關(guān)鍵的，在生產(chǎn)中一般旋被的選用速度為600至1000mm/s，空氣噴槍選用的速度為800至1500mm/s之間。隨后，該圖像和相應(yīng)的信息被傳送到處理器中，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的噴涂設(shè)定和要求，生成對應(yīng)的機器人噴涂程序并發(fā)送給機器人執(zhí)行。

　　該系統(tǒng)使用的高靈活性六軸機器人，可做出各種軌跡和姿態(tài)以應(yīng)對復(fù)雜的噴涂工藝。同時，還能保證每個工件的品質(zhì)始終如一。

　　注意，對于該系統(tǒng)來說，利用識別系統(tǒng)識別工件的形狀和應(yīng)用預(yù)編譯的機器人程序是兩個不同的過程。根據(jù)現(xiàn)場實際情況，一些特殊形狀的部件，某些參數(shù)的修改會導(dǎo)致機器人無法對其進行噴涂作業(yè)，進而由軟件自動生成的機器人程序也會有相應(yīng)的限制，需要人工預(yù)先編譯。在機器人防爆方面，目前廣泛采用氣體正壓防爆方式，就是將機器人手臂上的電機等電器原件封閉在殼體內(nèi)，工作時殼體通入高于外界壓力的25pa的阻燃氣體，以防止工作環(huán)境可燃氣體的進入，而且對殼體內(nèi)氣壓進行實時的監(jiān)測，這使得噴涂機器人的安全級別是很高的。

該系統(tǒng)可根據(jù)客戶的要求，適用于不同大小和形狀的板件。在標準情況下，較大的噴涂作業(yè)面積為高3100mm，寬3000mm?？赏ㄟ^對校對/識別系統(tǒng)的修改和加裝相應(yīng)的輸送裝置以適用于更大尺寸的工件。應(yīng)用工件旋轉(zhuǎn)裝置，可實現(xiàn)僅使用一臺機器人就可以對工件兩面進行噴涂作業(yè)。待噴涂物產(chǎn)生位置偏差的原因主要有以下幾個方面：1）、滑撬與雙鏈的護板存在較為嚴重的摩擦，導(dǎo)致滑撬與雙鏈之間出現(xiàn)相對運動，偏差由此產(chǎn)生。此時，系統(tǒng)會自動去識別和記憶相應(yīng)的噴涂的面。對于無法進行工件旋轉(zhuǎn)的應(yīng)用，需要增加另一臺機器人以實現(xiàn)工件的雙面噴涂。

另外，該系統(tǒng)軟件還擁有完整的自診斷功能和統(tǒng)計功能。還可以選配遠程協(xié)助模塊。