關(guān)于無人駕駛車線控底盤的介紹

說到線控底盤，我們并不陌生。常見的汽車底盤由傳動(dòng)系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動(dòng)系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發(fā)動(dòng)機(jī)及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，使汽車產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無人駕駛車逐漸進(jìn)入大家的眼球，而線控底盤是無人車的基礎(chǔ)。無人駕駛車自動(dòng)駕駛的線控底盤是通過傳感器采集變成電信號(hào)后，進(jìn)行控制處理來控制目標(biāo)機(jī)構(gòu)，簡單來說就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執(zhí)行，是自動(dòng)駕駛控制技術(shù)的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個(gè)部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉(zhuǎn)向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)這三個(gè)子系統(tǒng)尤其重要。

線控轉(zhuǎn)向

在科技的不斷發(fā)展中，線控轉(zhuǎn)向技術(shù)日益成熟，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是決定主動(dòng)安全性的關(guān)鍵，也是線控底盤的關(guān)鍵，并且它在市場中有越來越廣泛的應(yīng)用。

線控轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)：

（1）可以通過電磁控制裝置來實(shí)現(xiàn)同樣的轉(zhuǎn)向動(dòng)作，并保證在失效和正常運(yùn)行的情況下都能給駕駛員提供一定的路感。

（2）滿足無人駕駛的需求，這改變了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的固有機(jī)構(gòu)。

（3）為運(yùn)動(dòng)靈活、無人駕駛系統(tǒng)創(chuàng)造了發(fā)展的基礎(chǔ)。

無人車研發(fā)模式

在過去，由于沒有可量產(chǎn)性的線控底盤產(chǎn)品，一些企業(yè)面臨著改造成本高、控制精度低、系統(tǒng)可靠性差、通用性模塊性差等諸多難題，難以支撐大規(guī)模的無人車產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。

面對(duì)這一困難和現(xiàn)狀，提出了“通用化線控底盤 訂制化功能上裝”的無人車研發(fā)模式，實(shí)現(xiàn)“車身-底盤”分離設(shè)計(jì)思想，把無人車的整車執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)及控制算法都集成封裝在全線控底盤當(dāng)中，搭載高精度的動(dòng)力學(xué)控制軟件，實(shí)現(xiàn)高度的模塊化、集成化和通用化。

通過搭載不同功能模塊，可以快速的實(shí)現(xiàn)不同功能的無人車研發(fā)，從而實(shí)現(xiàn)無人物流車、無人配送車、無人巡邏車、無人零售車、無人清掃車等多功能無人車的廣泛應(yīng)用。

線控底盤制動(dòng)系統(tǒng)

針對(duì)汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉(zhuǎn)向和線控底盤制動(dòng)的新一代底盤集成控制策略。分別設(shè)計(jì)制造了線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機(jī),建立了相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型。應(yīng)用模型預(yù)測控制,設(shè)計(jì)了基于主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)和主動(dòng)制動(dòng)力調(diào)節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設(shè)計(jì)了針對(duì)目標(biāo)汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái),并進(jìn)行了典型工況測試試驗(yàn)。結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。