進行二次定位時，如果初次定位不夠準，二次定位機構將有可能通過傳動鏈施加外力，嘗試轉動電機軸，這樣就會報警。A:設定表盤：調(diào)節(jié)潤滑脂配送速度B：氣壓室：生成壓力，推動活塞C：上蓋：方便手的操作D：活塞：在氣壓力的推動下，把潤滑脂擠出E：潤滑脂容器：透明壁，方便目視檢測F：潤滑油脂。建議加裝光電式接近開關提高初次定位精度，用兩個接近開關，一個作為減速，另一個用來停止,實現(xiàn)初次定位，然后通過二次定位機構實現(xiàn)精定位：在滑座上安裝相應的感應觸發(fā)塊，靠近接近開關時，觸發(fā)信號給控制系統(tǒng):

絆閂組合件

絆閂組合件，安裝在滑座的一側，和皮帶穿行組合件，組成一套同步帶/滑座柔性連接機構；絆閂的扣子在較大的外力的作用下可左右轉動，所以滑座停車后進行二次定位鎖緊的時候，允許滑座沿著導軌的方向稍微左右移動；下圖為一管道自動化激光焊接機的照片，可焊接直徑范圍為200mm-400mm的管道：應用的帶齒圓弧導軌的直徑為612mm，兩套360度圓弧導軌，面對面平行布置。這樣大幅降低了對電機停車的定位精度要求，也降低了對多個滑座的安裝間距的一致性要求，保證了二次精定位時的/鎖緊機構的完全到位/減小了滑座左/右移動對同步帶的拉力。

自動化檢測/裝配/生產(chǎn)循環(huán)線-節(jié)拍縮短優(yōu)化

以環(huán)形導軌為基礎的循環(huán)線，廣泛應用于自動化檢測/裝配/組裝等應用中；通過快速加減速和高速運行，可快速從一個工位到達下一工位，大大縮短節(jié)拍時間，極為有效地提高了生產(chǎn)效率；如下為實際應用案例：

一：自動化檢測：定位節(jié)拍：180mm/1秒

刀具的自動化檢測，具體應用細節(jié)如下：

循環(huán)線規(guī)格：VDS25351

工件重量：1KG

工位：32個

工位距離：180mm

二：自動化裝配：定位節(jié)拍：500mm/1.5秒

手機電池的自動化裝配，具體應用細節(jié)如下：

循環(huán)線規(guī)格：VDS44612

工位：54個

工位距離：250mm

桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結構的動態(tài)特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機械手性能優(yōu)劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結果可知，整個機構在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。