（1）攝像機系統(tǒng)：由單個攝像機和計算機（包括圖像采集卡）組成，負責視覺圖像的采集和機器視覺算法。就目前行業(yè)技術(shù)發(fā)展水平來說，數(shù)字相機是比較理想的選擇，其中維視圖像的MV-EM/E系列工業(yè)相機提供了接口豐富的開發(fā)包函數(shù)，分辨率、幀率等覆蓋面廣，通用性及穩(wěn)定性好，所以是我們推薦的主要選擇。

（2）控制系統(tǒng)：由計算機和控制箱組成，用來控制機器人末端的實際位置。經(jīng) CCD 攝像機對工作區(qū)進行拍攝，計算機通過圖像識別方法，提取跟蹤特征，進行數(shù)據(jù)識別和計算，通過逆運動學(xué)求解得到機器人各關(guān)節(jié)位置誤差值，后控制的末端執(zhí)行機構(gòu)，調(diào)整機器人的位姿。

在機測量 OMI (On Machine Inspection)，所謂在機測量，就是: 以機床硬件為載體，附以相應(yīng)的測量工具 （硬件有：機床測頭、機床對刀儀等； 軟件有：宏程式、專用3D測量軟件等 ），在工件加工過程中，實時在機床上進行幾何特征的測量，根據(jù)檢測結(jié)果指導(dǎo)后續(xù)工藝的改進。一、什么是在機測量：在機測量是過程控制的重要環(huán)節(jié)

　　二、為什么需要在機測量----常規(guī)的工序流程為什么需要在機測量----常規(guī)控制過程存在的問題A、制造過程不受控 ：1.無法事先了解毛坯的品質(zhì)2.無法控制加工的趨勢B、容易造成費用上的浪費1.廢品產(chǎn)生的費用2.修模產(chǎn)生的費用3.人工產(chǎn)生的費用4.其它浪費C、時間上的浪費1.工件在不同部門流轉(zhuǎn)的時間2.工件重新夾裝、找回坐標系的時間D、精度的損失：修模時在機床上找回工件坐標系

3）自適應(yīng)：信息空間能以適合用戶的方式，提供計算環(huán)境能適應(yīng)變化的、連貫的服務(wù)； （4）透明：用戶獲得服務(wù)時不需要花費很多注意力，服務(wù)的訪問方式是十分自然的甚至是用戶本身注意不到的，即所謂蘊涵式的交互。如果在網(wǎng)格中引入普適計算的思想和技術(shù)，就能很好地滿足普適環(huán)境對網(wǎng)格在移動性、自適應(yīng)性、智能化、應(yīng)用模式上的新需求，使得信息空間能以適合用戶的方式，提供適應(yīng)變化的環(huán)境和連貫的服務(wù)。融合了網(wǎng)格技術(shù)和普適計算技術(shù)的普適化網(wǎng)格技術(shù)，將成為網(wǎng)絡(luò)化建模研究應(yīng)用關(guān)注的新焦點。