工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

在控制器體系結(jié)構(gòu)方面，其研究重點(diǎn)是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在開(kāi)放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面，有兩種基本結(jié)構(gòu)，一種是基于硬件層次劃分的結(jié)構(gòu)，該類(lèi)型結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，在日本，體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來(lái)劃分，如三菱重工株式會(huì)社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層結(jié)構(gòu)；另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu)，它將軟硬件一同考慮，其是機(jī)器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。

工業(yè)機(jī)器人時(shí)代背景

智能機(jī)器

基于信息物理融合系統(tǒng)，工業(yè)4.0是未來(lái)制造的理想狀態(tài)，核心為自動(dòng)化控制系統(tǒng)、移動(dòng)互聯(lián)、智能機(jī)器人。

“兩化融合”

兩化融合是指電子信息技術(shù)廣泛應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)環(huán)節(jié)，信息化成為工業(yè)企業(yè)經(jīng)營(yíng)管理的常規(guī)手段。信息化進(jìn)程和工業(yè)化進(jìn)程不再相互獨(dú)立進(jìn)行，不再是單方的帶動(dòng)和促進(jìn)關(guān)系，而是兩者在技術(shù)、產(chǎn)品、管理等各個(gè)層面相互交融，彼此不可分割，并催生工業(yè)電子、工業(yè)軟件、工業(yè)信息服務(wù)業(yè)等新產(chǎn)業(yè)。

工業(yè)4.0

“工業(yè)4.0”項(xiàng)目主要分為兩大主題，一是“智能工廠”，重點(diǎn)研究智能化生產(chǎn)系統(tǒng)及過(guò)程，以及網(wǎng)絡(luò)化分布式生產(chǎn)設(shè)施的實(shí)現(xiàn);二是“智能生產(chǎn)”，主要涉及整個(gè)企業(yè)的生產(chǎn)物流管理、人機(jī)互動(dòng)以及3D技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的應(yīng)用等。

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈可以分為上游核心零部件、中游工業(yè)機(jī)器人本體生產(chǎn)企業(yè)、下游系統(tǒng)集成商，此外還有貫穿于整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈的物流、銷(xiāo)售商等。產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件制造。工業(yè)機(jī)器人的核心零部件包括減速機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)/電機(jī)和控制器，對(duì)于整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的性能指標(biāo)起著極其關(guān)鍵的作用。這些核心零部件支持、完成了工業(yè)機(jī)器人的主要運(yùn)作，控制器在接收到指令之后，將指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為路徑控制信號(hào)發(fā)送到伺服驅(qū)動(dòng)，伺服驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)通過(guò)減速機(jī)帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。國(guó)內(nèi)目前核心零部件缺失，國(guó)內(nèi)廠商對(duì)國(guó)際廠商的依賴度仍非常高。