國(guó)外從很早就開(kāi)始開(kāi)發(fā)和應(yīng)用針對(duì)管板自動(dòng)焊接的專業(yè)焊接機(jī)器人設(shè)備。1963年，美國(guó)相關(guān)學(xué)者報(bào)道了專門開(kāi)發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機(jī)。自此以后，管板自動(dòng)焊接設(shè)備的研究和開(kāi)發(fā)進(jìn)入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過(guò)五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實(shí)際應(yīng)用。很多自動(dòng)化水平高的廠家己經(jīng)開(kāi)始采用管板全自動(dòng)鎢極氫弧焊進(jìn)行管板連接。

焊接參數(shù)依據(jù)各參數(shù)對(duì)焊成形的影響（見(jiàn)前述）、試板厚度和經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定。首先根據(jù)焊接試板厚度，確定焊接電流應(yīng)在115～140之間，選擇噴嘴孔徑為3.2mm，鎢極尺寸為φ5.0mm，鎢極內(nèi)縮4mm，調(diào)節(jié)噴嘴至工件高度4～6mm，保護(hù)氣體控制在12～20L/min。離子氣控制在0.5～2.5L/min，觀察焊接過(guò)程中熔池被離子氣吹出人凹陷深度或背面熔合情況來(lái)確定終離子氣流量；焊接速度在260～380mm/min，通過(guò)焊接過(guò)程中焊縫寬度、焊縫背面成形情況確定。

如何掌握焊接電弧停留時(shí)間的長(zhǎng)短，主要是看熔池的溫度。焊接時(shí)，當(dāng)焊接電弧處于板材坡口處，靠管子側(cè)的熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶，這時(shí)我們移開(kāi)板材坡口處電弧，繼續(xù)向管子側(cè)進(jìn)行焊接。同樣，當(dāng)板材坡口側(cè)熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶時(shí)，移開(kāi)管子側(cè)電弧繼續(xù)向板材坡口側(cè)焊接。在焊接的過(guò)程中，如果掌握不好電弧的停留時(shí)間，很容易產(chǎn)生未熔合和咬邊等焊接缺陷。

當(dāng)焊接進(jìn)行到8～9點(diǎn)區(qū)間，運(yùn)弧高度差需逐漸減小，當(dāng)?shù)竭_(dá)9點(diǎn)位置時(shí)運(yùn)弧高度應(yīng)基本等高后快速更換焊條形成接頭，繼續(xù)焊接。當(dāng)焊接超過(guò)9點(diǎn)位置時(shí)，9～12點(diǎn)區(qū)間我們采用先靠管子側(cè)運(yùn)弧，后靠板材坡口側(cè)運(yùn)弧，并且靠管子側(cè)的運(yùn)弧高度稍高于板材坡口側(cè)。隨著焊接繼續(xù)向12點(diǎn)方向進(jìn)行，高度差逐漸減小。當(dāng)焊接進(jìn)行到12點(diǎn)位置時(shí)不能熄弧，仍需繼續(xù)焊接以超過(guò)12點(diǎn)約10mm。