什么是障礙感應系統(tǒng)？我們觀察市場上的掃地機器人產(chǎn)品，會看到防撞欄被一圈帶狀包裹，這就是掃地機器人的障礙感應系統(tǒng)，該系統(tǒng)的主要作用是感應掃地機器人前方的障礙物，實現(xiàn)減緩機身行進速度降低碰撞力度以達到保護自身和被撞物安全的功能，而目前常用的兩款感應系統(tǒng)是紅外線和仿生超聲波。本文將對這兩種感應系統(tǒng)進行多方面的對比分析，讓大家了解到它們各自的優(yōu)劣勢。

光電編碼器

光電編碼器是掃地機器人上的位置和速度檢測的傳感器，掃地機器人上的光電編碼器通過減速器和驅動輪的驅動電機同軸相連，并以增量式編碼的方式記錄驅動電機旋轉角度對應的脈沖。由于光電編碼器和驅動輪同步旋轉，利用碼盤、減速器、電機和驅動輪之間的物理參數(shù)，可將檢測到的脈沖數(shù)轉換成驅動輪旋轉的角度，即機器人相對于某一參考點的瞬時位置，這就是所謂的里程計。光電編碼器已經(jīng)成為在電機驅動內(nèi)部、輪軸，或在操縱機構上測量角速度和位置的普遍的裝置。因為光電編碼器是本體感受式的傳感器，在機器人參考框架中，它的位置估計是的。

本實施例提供的一種用于掃地機底部的傳感器機構，其結構與實施中提供的掃地機結構一致，傳感器機構也由紅外組件4和第二紅外組件5構成，且紅外組件4和第二紅外組件5也分別放置凹槽和第二凹槽內(nèi)；上述傳感器機構位于機身主體的底部橫邊處；其不同之處在于：本實施中的紅外組件4和第二紅外組件5能夠響應于來自前方地面被指引的信號的反射。

《傳感器及自動檢測技術》以傳感器應用中所必需的基本技術和技能為目標，系統(tǒng)地介紹了傳感器的原理及其特性和參數(shù)，測量及誤差處理的基本知識，掃地機傳感器的選擇與安裝調(diào)整技術，位移、力、扭矩、荷重、速度、加速度等機械量的檢測技術，溫度、壓力、流量、物位等過程量的檢測技術，濕度檢測與氣體分析技術。書中介紹了電阻式、電容式、電感式、電渦流式、壓電式、超聲波、霍爾式、光電式、光纖、熱敏、氣敏、濕敏傳感器的原理及其特性。《傳感器及自動檢測技術》突出培養(yǎng)學生應用傳感器的技能，如接近傳感器、壓力傳感器，紅外、超聲波、微波探測防盜報警器的安裝技術等。另外，書中還列舉了較多傳感器的實用示例。