機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案

按結(jié)構(gòu)坐標系來分

1) 直角坐標型 這類機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動（x、y、z）是由直線運動構(gòu)成（見圖1），這種形式的機器人優(yōu)點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構(gòu)龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

　　2) 圓柱坐標型 這類機器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。

　　3) 球坐標型 與圓柱坐標結(jié)構(gòu)相比較，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復雜性（見圖3）。

　　4) 全關(guān)節(jié)型 全關(guān)節(jié)型機器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)，其優(yōu)點是機構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運動學模型復雜，控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

國產(chǎn)焊接機器人,電弧傳感器可以通過軟件智能地確定焊接位置

對于國產(chǎn)焊接機器人，電弧傳感器可以通過軟件智能地確定焊接位置，因此無需添加任何其他硬件。 無論工件本身是不規(guī)則的還是在焊接過程中變形的，電弧傳感器都可以使機器人始終找到焊縫的中心，準確地在中心進行焊接并保持焊炬高度一致。

在焊接機器人的操作中，除了左右焊縫跟蹤外，弧光傳感器還可以實現(xiàn)上下焊縫跟蹤，并且在擺動的情況下也可以實現(xiàn)上下焊縫跟蹤且不擺動，可以保證焊炬的安全。 與工件保持恒定距離。

看來正是由于電弧傳感器的作用，焊接機器人才能成功實現(xiàn)電弧跟蹤自動焊接，并且在實踐中是穩(wěn)定可靠的。 這種自動焊縫跟蹤技術(shù)不僅避免了使用昂貴的激光跟蹤設備，而且有效地克服了由于工件不規(guī)則和焊接變形而無法使用機器人來實現(xiàn)自動焊接的問題，這具有重要意義。

焊接機器人的應用確實為公司的生產(chǎn)工作帶來了很多好處

為了減少焊接機器人存在電磁場造成的損壞，首先要確保焊接電纜和環(huán)形電纜連接在一起。 焊接機器人焊接時，盡量避免將電纜焊接在肩部或?qū)⒑附釉O備焊接電纜纏繞在身體周圍。

焊接機器人的應用確實為公司的生產(chǎn)工作帶來了很多好處，不僅提高了工作效率，而且使工作質(zhì)量更好。 就焊接機器人本身而言，其技術(shù)不斷改進，其性能得到了優(yōu)化，而其功能卻越來越強大。

焊接機器人不僅具，而且具有良好的靈活性，即使在復雜的環(huán)境中也能確保穩(wěn)定的運行。 這與焊接機器人的構(gòu)造密不可分，包括焊接機器人主體，焊接動力，一維重型滑臺，機器人L型臂，清理線切割工位，控制系統(tǒng)等裝置。

但是，由于極大地擴展了焊接機器人中各軸的運動范圍，因此機械手在擴大運動范圍的同時擴大了覆蓋范圍，從而可以擴大裝置的操作空間。由于當前的大多數(shù)焊接機器人在關(guān)節(jié)處都配備了先進的雙密封防水連接器，因此手腕的防護等級非常高，因此即使在惡劣的環(huán)境下，焊接機器人也可以維持使用。 工作條件穩(wěn)定。

焊接機器人在自動化生產(chǎn)的優(yōu)勢：

機器人從誕生到現(xiàn)在，很多使用在焊接領域。據(jù)統(tǒng)計，到2007年底全世界在役的焊接機器人安裝總量已接近4O萬臺。焊接機器人作為一種先進的焊接設備，其應用得到了大力的推廣，是使我國焊接業(yè)進入自動化時代的一個重要標志。

隨著科技水平的進步，人們對焊接質(zhì)量的要求也越來越高。自動化生產(chǎn)要求減少人力，提高產(chǎn)品一致性，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更適合大批量生產(chǎn)，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。而人工焊接時，由于受到技術(shù)水平、疲勞程度、責任心、生理極限等客觀和主觀因素的應影響，難以較長時間保持焊接工作的穩(wěn)定性和一致性。而且，由于焊接惡劣的工作條件，愿意從事手工焊接的人在減少，熟練的技術(shù)工人更有短缺的趨勢?？梢哉f，焊接機器人很大程度上滿足了焊接自動化的要求。