焊接機(jī)器人機(jī)械臂調(diào)速曲線的3種形式

焊接機(jī)器人工作時(shí)，根據(jù)機(jī)械臂末端與焊點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近，可以劃分為三種不同的機(jī)械臂調(diào)速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當(dāng)焊接機(jī)器人執(zhí)行焊接任務(wù)時(shí)，首先計(jì)算機(jī)械臂末端到目標(biāo)距離(焊點(diǎn))的距離。機(jī)械臂啟動(dòng)、停止所運(yùn)行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當(dāng)需要移動(dòng)的距離L<L0時(shí)，機(jī)械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；由于智能化焊接機(jī)器人不僅有感知能力，，還有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力，能夠通過記憶、推理和決策完成更復(fù)雜的動(dòng)作，還能與外部對(duì)象、環(huán)境和人相適應(yīng)、相協(xié)調(diào)地工作。當(dāng)機(jī)械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。

焊接機(jī)器人的伺服焊鉗技術(shù)

隨著自動(dòng)焊接設(shè)備市場(chǎng)的擴(kuò)大，市場(chǎng)上焊接機(jī)器人的銷量越來越高，很多焊接企業(yè)都在應(yīng)用一些自動(dòng)焊接機(jī)器人代替人工進(jìn)行焊接作用。下面就焊接機(jī)器人的伺服焊鉗技術(shù)為大家簡單介紹一下。

焊接機(jī)器人的焊鉗按電極臂加壓驅(qū)動(dòng)方式可分為氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和伺服驅(qū)動(dòng)兩類。伺服驅(qū)動(dòng)采用伺服電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，完成焊鉗的張開與閉合，張開度可根據(jù)實(shí)際焊接需要任意選定并預(yù)置，電極間的壓緊力也可以實(shí)現(xiàn)無極調(diào)節(jié)。伺服驅(qū)動(dòng)可提高焊接工件表面的質(zhì)量及生產(chǎn)率，也可改善工作環(huán)境?？傊欧搞Q是焊接機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。

焊接機(jī)器人的伺服焊鉗技術(shù)是一種新的技術(shù)，也是焊接領(lǐng)域的一種新的發(fā)展趨勢(shì)，是值得推廣使用的。

自動(dòng)焊接機(jī)器人的故障處理方法

現(xiàn)在自動(dòng)焊接機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的作用越來越大，不過對(duì)于焊接機(jī)器人設(shè)備的故障處理，很多人還是無所適從。下面焊接機(jī)器人廠家就自動(dòng)焊接機(jī)器人的故障處理方法為大家介紹一下，大家要好好學(xué)哦！

相關(guān)人員在應(yīng)用自動(dòng)焊接機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)時(shí)，應(yīng)該嚴(yán)格遵守操作規(guī)程，進(jìn)而減少人為故障。當(dāng)焊接機(jī)器人出現(xiàn)故障之后，維修人員可以在不影響焊接機(jī)器人正常工作的前提下，對(duì)其設(shè)計(jì)不合理的地方進(jìn)行改動(dòng)，以提高其合理性進(jìn)而降低故障率。同時(shí)，改善工作環(huán)境，提高自動(dòng)焊接機(jī)器人的清潔度，也可以減少自然故障。電機(jī)帶動(dòng)多級(jí)蝸輪減速器傳動(dòng)，通過主軸實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)回轉(zhuǎn)，電機(jī)采用變頻器無級(jí)調(diào)速，多級(jí)蝸輪減速器減速比i=1：500，因而具有調(diào)速范圍寬，運(yùn)行平穩(wěn)等特點(diǎn)，回轉(zhuǎn)速度為0。

焊接機(jī)器人的特點(diǎn)

點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人早只能用于點(diǎn)焊的原因。工作時(shí)，能將焊接工具按照要求的運(yùn)動(dòng)軌跡及速度進(jìn)行移動(dòng)，是一種能夠自動(dòng)控制并模仿人的動(dòng)作且可以重復(fù)編程，能在三維空間完成規(guī)定的各種焊接作業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提

高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30~45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100~150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。1990年以后，進(jìn)口永磁交流伺服電機(jī)系統(tǒng)逐步進(jìn)入中國，此期間得益于稀土永磁材料的發(fā)展、電力電子及微電子技術(shù)日新月異的進(jìn)步，交流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)也很快從模擬式過渡到全數(shù)字式。